居合道の始祖は戦国時代から江戸時代初期にかけての剣豪である林崎甚助（1542年〜1621年、生没年は諸説あり）とされています。
闇討ちにより父を暗殺された林崎甚助は父の無念を晴らすため修業を重ねることで居合術の奥義を悟り、19歳の時に仇討ちを遂げます。その後、更なる武者修行の旅で諸国を回り行く先々で多くの弟子を育てます。
剣術が鞘から抜いた刀を用いて立合いにより敵に対する術であるとすれば、居合術は刀を抜いていない状態で危機に直面した際、咄嗟に敵に対処し我が身を護る術であります。もとは剣術と区別されていなかった居合術が独立した武術として扱われる様になったのはこの頃です。
その後、林崎甚助の弟子達によって様々な状況で敵に打ち勝つための技が体系的に考案され全国各地に居合術の流派が生れました。
現在、主な流派として夢想神伝流、無双直伝英信流、夢想神伝重信流、伯耆流、関口流、新陰流、無外流、田宮流、水鴎流、神道無念流などがあります。今日、全日本剣道連盟居合（全剣連居合）に対してこれら各流派は古流と呼ばれています。
明治維新後、武士の時代が終わったことにより居合術は一時衰退しますが、1895年（明治28年）に大日本武徳会が結成され、他の武術と共に居合術の振興が図られました。
1945年（昭和20年）に第2次世界大戦で日本が敗戦後、GHQにより大日本武徳会は解散されましたが、1956年（昭和31年）全日本剣道連盟内に居合道部が創設され、現代武道の居合道として剣道・杖道と共に再興が図られ現在に至っています。
参考文献 朝倉一善.「居合道の祖 林埼甚助の実像」『居合道虎の巻』2008
